




工業(yè)機(jī)器人
機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)
工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由機(jī)身、手臂、末端執(zhí)行器三大件組成,如圖1.6所示。每一大件都要若干自由度構(gòu)成一個(gè)多自由度的機(jī)械系統(tǒng)。若機(jī)身具備行走機(jī)構(gòu)便構(gòu)成行走機(jī)器人;若機(jī)身不具備行走及腰轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu),則構(gòu)成單機(jī)器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕組成。末端執(zhí)行器是宣接裝在手腕上的重要部件,它可以是二手指或多個(gè)手指的手爪。



工業(yè)機(jī)器人
從我國(guó)市場(chǎng)占有率來(lái)看,工業(yè)四軸機(jī)器人,日系品牌占據(jù)了我國(guó)伺服系統(tǒng)市場(chǎng)一半的份額。zhu名品牌包括松下、三菱電機(jī)、安川、三洋、富士等,它們的產(chǎn)品特點(diǎn)是技術(shù)和性能水平比較符合中國(guó)用戶的需求;歐美品牌占比25%,美國(guó)以羅克韋爾、丹納赫、帕光等,而德國(guó)則擁有西門子、倫茨、博世力士樂(lè)、施耐德等品牌。國(guó)產(chǎn)品牌占據(jù)了20%左右的市場(chǎng)。不過(guò)隨著國(guó)產(chǎn)伺服系統(tǒng)性能的提升,國(guó)產(chǎn)伺服產(chǎn)品份額在逐漸擴(kuò)大。

常用的裝配機(jī)器人
主要有可編程通用裝配操作手 (Programmable Universal Manipula-tor forAssembly)即 PUMA 機(jī)器人(尤早出現(xiàn)于1978年,四軸機(jī)器人,工業(yè)機(jī)器人的祖始)和平面雙關(guān)節(jié)型機(jī)器人 (Selective Compliance Assembly Robot Arm)即SCARA機(jī)器人兩種類型。與一般工業(yè)機(jī)器人相比,裝配機(jī)器人具有精度高、柔順性好、工作范圍小、能與其他系統(tǒng)配套使用等特點(diǎn),主要用于各種電器的制造行業(yè)。



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